ROS简单节点demo（C++）

下面是一个简单的 ROS 1 demo，包括创建一个 Catkin 工作空间、创建一个 ROS 节点以发布一个字符串消息到一个话题上，并创建一个订阅器来接收并打印这个消息。这个 demo 包含两个文件：CMakeLists.txt 和 talker_listener_demo.cpp。

首先，创建一个 Catkin 工作空间：

打开终端。
运行以下命令，创建一个名为 catkin_ws 的 Catkin 工作空间：
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mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

接下来，创建 ROS 节点和订阅器的源文件：

在 ~/catkin_ws/src 目录下创建一个名为 talker_listener_demo 的包，并进入该目录：

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cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg talker_listener_demo roscpp std_msgs
cd talker_listener_demo

在 talker_listener_demo 包中创建一个名为 talker_listener_demo.cpp 的 C++ 源文件，并在其中添加以下代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 回调函数，用于处理接收到的消息
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "talker_listener_demo");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个发布者，用于向 "chatter" 话题发布字符串消息
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 创建一个订阅器，用于订阅 "chatter" 话题的消息，并调用回调函数进行处理
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 定义一个循环，发布消息并休眠一段时间
  ros::Rate loop_rate(10);
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

确保 CMakeLists.txt 文件包含以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(talker_listener_demo)

## 找到 catkin 并包含设置好的功能
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

## 包含 catkin 工程设置的头文件和库
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

## 添加包含目录
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## 添加可执行文件
add_executable(talker_listener_demo src/talker_listener_demo.cpp)
## 链接库
target_link_libraries(talker_listener_demo ${catkin_LIBRARIES})